Kirchheim a existé dès l'époque romaine (découvertes de vestiges). Au VIIe siècle, elle fut la résidence des rois mérovingiens. Dagobert II, Charles le Gros, l'impératrice Richarde s'y établirent. La légende dit que la célèbre chanson populaire de Dagobert mettant sa culotte à l'envers y est née à cette époque. Au temps de Gutenberg, une ou plusieurs petites imprimeries se situaient à Kirchheim. Les armoiries de la commune s'y réfèrent : un livre ouvert avec une initiale d'or, le K de Kirchheim, accompagné en pointe d'un tampon encreur imprimerie d'or. De très nombreuses associations sont à l'oeuvre pour proposer des animations tout au long de l'année.

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