Le domaine de Milly fut tout d'abord sous la dépendance de Fulbert, un seigneur des armées de Dagobert (qui fut d'ailleurs sacré roi ici). Détruite au cours de la guerre de Cent Ans, la ville est rebâtie et fortifiée au XVe siècle par l'amiral Louis Malet de Graville. La halle et le château actuels datent de cette époque. De nos jours, la ville est une paisible bourgade animée lors du traditionnel marché du jeudi après-midi et par les nombreux touristes qui visitent la ville le week-end. Milly fut la résidence de Jean Cocteau, qui y mourra en 1963.

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