Cette ville trouve ses origines vers l'An Mil, par une charte confirmant la propriété du domaine de Bray à Bouchard Ier de Montmorency. Un palais y fut construit au XIIe siècle par Henri Ier, duc de Bourgogne. Bray appartint un temps à Henri V d'Angleterre. Jeanne d'Arc passa à Bray avec Charles VII le 16 septembre 1429. Le 4 septembre 1914, le général Franchet d'Esperey et le général Wilson conçurent le plan de bataille de la Marne en mairie de Bray-sur-Seine, à l'emplacement actuel du PMU. Aujourd'hui, le village a gardé ses rues pittoresques, des maisons à pans de bois, l'église Sainte-Croix - collégiale Notre-Dame -, la halle de 1842.