Les origines de cette commune remontent à la Préhistoire - comme en témoigne le plus grand dolmen de la région parisienne, la pierre Ardoue, retrouvé sur son territoire. Durant l'Antiquité, deux voies se croisaient à Saint-Léger et firent de la commune un carrefour important. Les vestiges de cette période sont nombreux : amphores, poteries, tuiles, monnaies, restes de moulins le long de la Vesgre ou encore camp romain sur la route de Montfort. Au Moyen Age, la cité fut érigée en châtellenie royale et Robert le Pieux y édifia une résidence de chasse - premier château du village. L'église date de cette époque, et porte le nom d'alors de la commune.