Si la ville a été fondée au début du XIe siècle par l'un des comtes de Hainaut, Wédric le Barbu, on sait par des restes du camp de César et à des monnaies gauloises en or retrouvées que le site a été occupé bien avant cette époque. À la fin du XIIe siècle, Jacques d'Avesnes fortifie Avesnes, mais après le conflit avec Charles le Téméraire, Louis XI fait détruire la ville qui sera reconstruite et à nouveau fortifiée au début du XVIe siècle. Jacques d'Avesnes descend en ligne droite de la famille d'Albret, dont est issue Jeanne d'Albret, mère d'Henri IV. Louise d'Albret, arrière-grand-tante d'Henri IV, est la femme de Charles de Croy, dont la famille dirigea la ville pendant plusieurs générations et qui fut le parrain de Charles Quint. C'est elle qui fonda la collégiale Saint-Nicolas au début du XVIe siècle, faisant reconstruire l'église dont les clés de voûte du choeur sont restées originales. Les rivalités franco-espagnoles du XVIe siècle rattachent Avesnes à l'Espagne en 1556. Elle ne redevient française qu'au traité des Pyrénées, en 1659. Vauban se hâte, comme sur toutes les frontières, d'édifier des fortifications. C'est en 1815, pendant le siège prussien, que l'explosion d'une poudrière fit disparaître le château. Le clocher de la collégiale a tenu bon jusqu'en 1944, date à laquelle un obus incendiaire a finalement eu raison de lui. Aujourd'hui, il reste de l'histoire d'Avesnes-sur-Helpe ses remparts, sa collégiale et ses maisons, dont 250 ont fait l'objet d'une rénovation grâce à une aide de la mairie, qui a à coeur de préserver son patrimoine.

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