Bien que des traces d'occupation antérieure à l'Antiquité aient été attestées sur cette commune, l'existence de celle-ci n'est véritablement attestée qu'au Moyen Age avec la mention d'un bourg de Noisiel (Nucedo) dans des écrits du IXe s. et un village des XI-XIIe s. organisé autour d'un moulin à farine et d'une église consacrée à Saint-Médard. Au XVe s., Noisiel (à l'époque Noisiellum) est mentionnée comme faisant partie d'un réseau fluvial assurant le transport de marchandises jusqu'à Paris. Vers le XVIIe s. un château fut bâti à l'ouest de Noisiel. Au sud il existait aussi le château du Luzard aujourd'hui disparu. Il aura toutefois fallu attendre le XIXe s. pour que Noisiel connaisse un développement conséquent avec l'arrivée de la famille Menier en 1825, date à laquelle le moulin cessa de fonctionner. Celui-ci fut transformé en fabrique de poudres pharmaceutiques. Progressivement l'entreprise familiale établit un empire industriel exclusivement consacré à la production de chocolat. Le fameux chocolat Meunier ! Une aventure qui s'acheva en 1963, lorsque la famille Menier vendit ses biens. On pourra voir les bâtiments des premières usines Menier (siège social de Nestlé France jusqu'en 2020) inscrits aux Monuments historiques ou classés (moulin Saulnier, halle Eiffel, cathédrale " et pont Hardi...), la ferme du Buisson dont les bâtiments sont ceux de l'ancienne ferme achetée par les Menier en 1879 et l'église Saint-Médard de style roman. Sachez aussi que Noisiel comptant 214 ha d'espaces verts, dont un parc de 90 ha, est un lieu de promenade véritablement privilégié !