Bordant l'ancienne forêt de Bierre et du Loing, voie de passage entre les vallées de la Seine et de la Loire, Saint-Pierre-lès-Nemours a été occupé dès la Préhistoire, près des sources de la Joie et de Chaintréauville. Le village médiéval, lui, fut développé autour de l'église Saint-Pierre. Et c'est sur la rive gauche du Loing qu'au XIIIe siècle fut fondée l'abbaye de la Joie-lès-Nemours. Prospère grâce au Loing et à son canal où passèrent quantités de denrées et matières premières, la commune se place indubitablement sous le signe de l'eau. Outre son patrimoine, on y apprécie son massif forestier des Rochers-Gréau pour ses rochers et ses randonnées.