Le nom de Garancières a des origines germaniques et était autrefois connu comme " Warenceras ", qui sera transformé au Moyen Age par substitution du W par un G. Ce nom renvoie également à la garance, une plante avec laquelle on obtenait autrefois une teinture rouge. La première trace écrite concernant Garancières apparaît au IXe siècle, alors que le village appartenait à l'abbaye de Saint-Germain-des-Prés. Intégré à la fin du IXe siècle au comté de Montfort, le village fera partie des marches du royaume de France jusqu'à son rattachement définitif à la couronne grâce au mariage d'Anne de Bretagne, comtesse de Montfort, avec Charles VIII.