En 768, une maison fortifiée connue sous le nom de " Ferté-Beaurain " fut construite et le village prit alors le nom de Mesnil (groupe de maisons) Saint-Denis (nom de la paroisse fondatrice). Au XVIe siècle, c'est à la famille Habert de Montmor, qui régna sur le village jusqu'en 1720, que l'on doit la construction de l'actuel château, habitable dès 1592. Louis XIV érigea le territoire en comté en 1650 et le village prit alors le nom de Mênil-Habert. Depuis 1984, la ville est intégrée dans le Parc naturel régional de la Haute Vallée de Chevreuse, lui permettant de défendre son patrimoine historique, le charme de sa vie rurale et son îlot de verdure.