Au Moyen Age, Aupec était un village de vignerons et l'abbaye de Saint-Wandrille régnait sur le domaine ; mais c'est à la présence de la Seine que le hameau doit son essor : son port franc, situé dans une boucle du fleuve, n'était pas du goût de tous et il n'était pas rare de voir des marchands - qui ne voulaient pas payer le péage entre Aupec et Paris - débarquer leurs marchandises et continuer par la route. En 1595, Henri IV s'attribua une partie du territoire du village pour la construction des jardins du Château Neuf de Saint-Germain. La commune du Pecq ne sera officiellement délimitée qu'en 1875, avec une superficie de 292 ha.