Si l'histoire des Mesnuls est ancienne et remonte au Ier siècle, le village ne prend son essor qu'à la fin du Moyen Age avec la construction d'un château seigneurial et d'une l'église. Le centre-ville est ainsi regroupé autour de l'église Saint-Eloi et d'une allée de tilleuls pavée qui conduit au châtelet d'entrée du château. Celui-ci, classé Monument historique depuis 1975, est aujourd'hui la propriété de la société Chateauform. Le hameau dit de La Millière, situé au coeur de la forêt de Rambouillet, sera le lieu de découverte d'une villa gallo-romaine en 1963. La Guyonne, affluent de la Mauldre, prend sa source et coule aux Mesnuls.