Au Moyen Age, Mantes - qui s'est écrit sans " s " jusqu'au XVIIe siècle - eut un rôle défensif et politique important. En 1087, Guillaume le Conquérant entra dans la ville par surprise et la détruisit, à l'exception du château. Au XIIe siècle, Louis VI le Gros rattacha le comté au domaine royal, puis Philippe Auguste l'érigea en châtellenie et lui accorda de nouveaux privilèges. Après le XVIe siècle, la cité perdit peu à peu son rôle de place forte, mais continua de prospérer grâce à sa position fluviale et au développement industriel. Après la Seconde Guerre mondiale, elle fut reconstruite et prit officiellement le nom de Mantes-la-Jolie en 1953.