Habité depuis la Préhistoire, Maule abrita un village gaulois et on y retrouva des sépultures gallo-romaines. Au Moyen Age, la ville est la possession de l'abbaye de Saint-Germain-des-Prés. Elle connut de tristes événements parmi lesquels une épidémie de peste noire et les ravages de la guerre de Cent Ans. Au XVIe siècle, c'est la seigneurie des Harlay de Sancy qui y firent élever un château et l'un des plus beaux colombiers de France. Après la Révolution, le village devient centre régional agricole et les fermes construites s'ajoutent aux résidences ouvrières, et à celles de la petite noblesse ; on comptait alors six châteaux sur place.