Située dans la région naturelle du Drouais, la commune, qui s'appelait Saulx-et-Richebourg jusqu'en 1800, est habitée dès la préhistoire. En atteste l'enclos de la Sablonnière, ferme de l'âge de fer. Richebourg est ensuite une seigneurie, du XIIe au XVe siècle, propriété des seigneurs de la ville, eux-mêmes vassaux des comtes de Montfort. Deux voies antiques, probablement romaines, traversent le village - dont l'aqueduc de l'Avre, construit en 1893 et qui alimente Paris en eau potable. Au sud, on découvre le Sausseron, un petit ruisseau affluent de la Vesgre. Petite anecdote : Édith Piaf séjourna dans le village chez son imprésario, Louis Barrier.