Sur une voie romaine, cette commune abrite des vestiges gallo-romains. À son patrimoine, l'église Saint-Pierre-aux-Liens édifiée en 1758 avec du mobilier d'époque tout comme une toile de la Crucifixion du XVIIIe siècle. Bordée par l'étang de Lindre, arrosée de plusieurs ruisseaux, dont la Seille, et abritant 5 étangs dont le charmant petit étang de Villers, qui sert à l'alevinage de l'étang de Lindre, Assenoncourt fait partie du Parc naturel régional de Lorraine. Village-rue entouré de forêts et parsemé de quelques étangs, Assenoncourt offre un environnement paisible.