L'histoire du village remonte la famille Bauffremont. Et si le nom du village s'écrit aujourd'hui avec un seul " f ", le château, lui, a conservé les deux d'origine. Du château (datant du XIe siècle), le coup d'oeil est intéressant. Un tumulus situé au sommet de la colline de Saint-Charles témoigne d'une présence paléolithique et romaine. Durant la Révolution, le château est vendu et détruit. Beaufremont est élevé au rang de chef-lieu de canton, un statut que le village perdra en 1801. À noter dans son patrimoine, les églises Saint-Pierre et Saint-Paul en partie des XVe et XVIe siècles. À ne pas manquer : la superbe croix de chemin (XVe) classée.