Ne vous fiez pas à son aspect un peu endormi, ce bourg a un passé glorieux. Il tient son nom, Pesnel, d'un des chefs pirates norvégiens qui à la suite de Rollon envahirent la province. Le bourg a été le berceau de la lignée des Paynel. Raoul fut compagnon de Guillaume le Conquérant, Foulques II fonda de l'abbaye d'Hambye, et en s'alliant à l'Angleterre provoqua la colère de Louis IX qui vint raser le château de Foulques. Charles de Navarre lui aussi est venu jusque-là pour assiéger le Château de Ganne en 1360 et n'oublions pas que Duguesclin fut seigneur de la Haye-Pesnel de 1376 à 1380.