Le nom de Villiers-le-Bâcle, du latin villare (domaine rural) évoque un passé lointain, le village ayant dans les années 1980 les traces d'une occupation gallo-romaine. Mais ce nom renvoie également à son seigneur du XIVe s., propriétaire du fief, Jehan le Bacle qui, estropié, devait marcher avec un bâton, bacle en ancien français (du latin baculum). La commune doit néanmoins sa renommée à son château éponyme du XVIIe s. et à la maison-atelier de Foujita, tous deux inscrits aux Monuments historiques. Comme de nombreux villages, Villiers abrite une ancienne église, Notre-Dame-de-l'Assomption, bâtie au XIIe s., reconstruite au XVe s. puis remaniée au XVIIe s.