Situé à la limite des territoires des tribus Parisii et Carnutes, Fontenay se trouvait dans la forêt d'Yveline. Au XIe siècle, des moines bénédictins défrichèrent le territoire tandis que des seigneurs acquérirent des terres du Haut-Fontenay pour y créer leurs fiefs. Mis à sac durant la guerre de Cent Ans, le village fut aussi ravagé pendant les guerres de religion. Les lieux retrouvèrent ensuite le calme et firent partie du vaste territoire de chasse de Louis XIV, ceint par un mur d'une quarantaine de kilomètres. Le village fera partie du domaine de Versailles jusqu'à la Révolution. Au XIXe siècle, la ville se développa grâce à l'industrialisation.