Plaisir tire du latin placere (plaire), en référence à l'aspect attrayant de ce lieu situé dans une cuvette et protégé par la forêt, à la jonction de deux ruisseaux. Le prieuré, autour duquel fut construit le village, date du VIIIe siècle. Le territoire est réparti sur sept hameaux : la Bretéchelle, le Buisson, la Boissière, la Chaîne, les Petits-Prés, le Village et les Gâtines. A la fin du XXe siècle, Plaisir bascule du monde rural au milieu urbain et prend alors son essor économique avec l'installation d'entreprises importantes. Au début des années 1970, Plaisir intègre l'agglomération de Saint-Quentin-en-Yvelines, avant de la quitter en 1983.