Dès 768, Rambouillet fut identifié par un document, signé de la main de Pépin le Bref, comme faisant partie de la donation de terres à l'abbaye de Saint-Denis. Ce n'est qu'au XIVe siècle que la ville devient une seigneurie. C'est aussi là que François Ier mourut, dans la tour qui porte aujourd'hui son nom. Il faudra attendre le XVIIIe siècle pour que Rambouillet devienne finalement ville royale. Enfin, l'arrivée du chemin de fer au XIXe siècle apporte un vent de renouveau. Outre le château, on visitera la Laiterie de la Reine (construite en 1785 par Louis XVI), la Chaumière aux Coquillages, ou encore la Bergerie nationale et sa superbe forêt.