L'histoire de Commequiers commence à la préhistoire avec ses mégalithes : le plus connu, le dolmen des Pierres-Folles. Autre moment fort de son histoire, le Xe siècle où apparaît la première baronnie connue avec le baron Urvoy. Dès la fin du XIe siècle, Commequiers possède sa place forte qui prenait sans doute la forme d'une motte féodale. Au XVe siècle, Louis de Beaumont, conseiller du roi Charles VII, entreprend la construction du château selon un plan octogonal, flanqué de huit tours et avec une disposition rigoureuse des logis autour de la cour centrale. Cette configuration fait du château de Commequiers un édifice unique et un fleuron de l'art militaire de la fin du Moyen Âge en Vendée. Il est démantelé en 1628 sous les ordres du cardinal de Richelieu. Inscrit à l'inventaire supplémentaire des Monuments historiques en 1926, il devient la propriété de la commune de Commequiers en 1974. Pour préserver cet héritage, une restauration est nécessaire, le château de Commequiers a donc lancé une souscription aux dons, dans le cadre de la Fondation du Patrimoine, gérée par Stéphane Bern ! En 1880, la ligne de chemin de fer entre Nantes et Challans est prolongée jusqu'à La Roche-sur-Yon, elle passe alors par Commequiers, où la gare est construite. Seule une section de l'ancienne ligne située entre Commequiers et Coex est préservée : c'est aujourd'hui un site touristique, le Vélo-Rail, qui propose aux familles d'emprunter l'ancienne voie de chemin de fer, à bord une draisine.