L'histoire de Poincy est précoce avec des vestiges collectés au fil du temps et datés du Néolithique au début du Moyen Age, soit autant de traces fugaces d'un passé lointain... Quant à la première mention écrite du village, elle remonte au VIIe siècle avec le toponyme Pipimissium. Dans les années 1930, Poincy était apprécié comme site de villégiature et pour la pêche. Un charme qui se perçoit encore de nos jours avec ses monuments (moulin du XVIIIe siècle, chapelle, mairie-école du XIXe siècle) et surtout ses possibilités de randonnées et son port de plaisance fluvial niché dans un écrin de verdure, paradis deshérons, cygnes et autres martins-pêcheurs.