Beli ripari (Belle rive), voilà le nom de Beaurepaire à l'époque gallo-romaine quand la ville était placée sur la voie de Rome à Vienne. Bourg fortifié prospère au Moyen Age, elle se développe selon un curieux plan à damier et dépend des Dauphins du Viennois. L'un d'eux, Jean II (1306-1319), accorda diverses concessions et donna l'autorisation d'entourer la cité de fossés, palissades et remparts qui furent détruits à la fin du XVIe siècle. A voir : la tour des Augustins qui abrite l'office de tourisme. De belles façades Renaissance donnent à Beaurepaire un air hors du temps. Entre Bièvres et Rhône, c'est une base agréable pour visiter la région.

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