Surplombant la vallée de l'Ouvèze, le village s'accroche à flanc de coteau. La découverte de vestiges dans ce dernier montre que Rasteau fut un lieu résidentiel aisé à l'époque romaine. Une sépulture dotée d'un riche mobilier a ainsi été découverte avec différents objets aujourd'hui exposés au Musée Calvet à Avignon. Au Moyen Âge, l'Évêque Pierre II de Mirabel en était le seigneur spirituel et temporel (1009). Le domaine passa dans les biens pontificaux en 1274. Au XVIIIe siècle, Mademoiselle de l'Apparent légua à la commune un grand terrain qu'elle désira réserver aux jeux des enfants. Partez en randonnée à la découverte du vignoble.